Термоядерный реактор ITER, строительство которого ведется на территории исследовательского центра Кадараш на юге Франции, является самым масштабным на мировом уровне проектом по реализации управляемой реакции термоядерного синтеза, которая рассматривается сейчас в качестве перспективного источника экологически чистой энергии. Естественно, сам реактор ITER будет невероятно сложной установкой, требующей постоянного обслуживания и ремонта для поддержания ее в работоспособном состоянии. И, в связи с тем, что условия, такие, как температура, уровень радиации и другие, в некоторых областях реактора будут во много раз превышать допустимые для человека пределы, работы в этих областях могут быть выполнены только лишь при помощи специализированных роботов.

Недавно, Европейская организация по термоядерной энергетике (Fusion For Energy, F4E), которая курирует сооружение реактора ITER, подписала контракт на сумму в 70 миллионов евро с британской фирмой Amec Foster Wheeler. В рамках этого контракта должна быть создана автоматизированная система, способная самостоятельно или при помощи дистанционного управления выполнить все виды работ по обслуживанию, ремонту и замене узлов так называемых инжекторов нейтральных лучей (Neutral Beam injectors). В настоящее время этот контракт является самым крупным контрактом в области робототехники, который когда-либо был заключен с любой британской компанией.

Инжекторы нейтральных лучей являются достаточно большими устройствами, их размер сопоставим с размерами пассажирского автобуса. Эти инжекторы, вместе с другими устройствами и узлами, используются для разогрева плазмы в кольце реактора до температуры, при которой начинают происходить реакции термоядерного синтеза. Но, инжекторы, точнее некоторые из их узлов, Beam Lines, работают в таких условиях, что требуется их периодическая замена и ремонт, которые проводятся, естественно, при остановленном реакторе.

«В районе Beam Lines будет присутствовать очень высокий уровень радиации, столь высокий, что оградить человека от него не смогут никакие защитные средства» – рассказывает Джон Монтгомери (Jon Montgomerie), главный инженер компании Amec Foster Wheeler, – «И единственным выходом из этой ситуации является использование специализированных роботов».

Рис. 1.

Вместо людей узлы инжекторов будут обслуживать роботы разного типа, которые имеют общее название Beam Line Transporters. Эти роботы будут передвигаться по рельсам, проложенным по полу или под потолком помещения. Но все они будут иметь схожую конструкцию – основу, обладающую шестью степенями свободы, на которой будет установлена пара манипуляторов, способных выполнять механические операции, используя при этом инструмент из достаточно обширного набора.

Кроме механических инструментов, роботы Beam Line Transporters будут оснащены режущим инструментом и сварочным оборудование. Эти инструменты будут использованы для порезки труб системы водяного охлаждения, которые буквально окутывают всю установку инжектора. Прорезав себе путь к месту проведения работ, робот выполнит необходимые работы и снова восстановит систему охлаждения, приварив на место обрезанные до этого трубы.

«Возле каждого инжектора будут работать по три робота Beam Line Transporters, каждый из которых способен изгибаться под невообразимыми углами, дотягиваясь манипуляторами до места проведения работ» – рассказывает Монтгомери, – «Один из роботов, Beam Source Remote Handling Machine, будет перемещаться по рельсам на полу, его манипуляторы смогут добраться до всех технических люков. Этот робот будет играть главную роль – только он будет в состоянии произвести замену непосредственно источника луча».