Швейцарские инженеры разработали для четвероногого робота на колесах алгоритм управления, основанный на обучении с подкреплением с внутренней мотивацией, для выполнения задач одновременного движения на задних колесах и манипуляции предметами с помощью передних конечностей. Робот под управлением алгоритма научился успешно выполнять тестовые задания — открывать запертую дверь, и выбрасывать лежащую на столе коробку в контейнер.

Доклад с описанием алгоритма опубликован в рамках конференции CoRL 2023.

Четвероногий робот ANYmal, способный передвигаться по сложному рельефу, был создан в 2016 году инженерами из Швейцарской высшей технической школы Цюриха. Через некоторое время появилась его модифицированная версия с установленными на концах ног колесами, благодаря которым робот получил возможность передвигаться, комбинируя езду и ходьбу. Позднее инженеры из компании Swiss-Mile научили этого робота удерживать вертикальное положение, балансируя на двух задних колесах. Две верхние конечности в этом случае могут использоваться в качестве манипуляторов для взаимодействия с окружающими предметами.

Однако для того, чтобы реализовать одновременное выполнение действий верхними конечностями и передвижение на задних колесах, необходимо решить довольно сложную алгоритмическую задачу.