В последнее время создалось ощущение того, что после приобретения компанией Google известной робототехнической компании Boston Dynamics, в области разработки четвероногих шагающих роботов образовался некий вакуум. Но вот недавно на этой «арене» снова появился робот HyQ, созданный специалистами Отдела передовой робототехники Итальянского технологического института (Istituto Italiano di Tecnologia, IIT), который по своим возможностям уже приближается к возможностям известных роботов BigDog и WildCat.

На приведенном ниже видеоролике демонстрируются новые возможности, приобретенные роботом HyQ, и делается акцент на том, что этот робот не имеет никаких механических регуляторов, все его движения и перемещения производятся при помощи программного обеспечения активной системы управления и стабилизации.

Напомним нашим читателям, что создание робота HyQ имеет уже достаточно длинную историю.

«После обширной программы испытаний механических конечностей робота HyQ, которая проводилась в течение 2008 и 2009 года, мы приступили к созданию опытного образца. Первый робот появился в 2010 году и с того времени мы постоянно работали над улучшением его конструкции и совершенствованием программного обеспечения его системы управления» – рассказывает Клаудио Семини (Claudio Semini), руководитель группы, разработавшей робота HyQ, – «В настоящее время робот уже способен передвигаться в нескольких различных режимах и действовать в абсолютно автономном режиме. Он умеет идти медленным шагом, нестись галопом, совершать прыжки и другие выполнять "трюки» при помощи которых он может преодолевать сложный пересеченный ландшафт".

Рис. 1.

Каждая из конечностей робота HyQ имеет по три степени свободы, две в бедренной части и одну – в коленном суставе. Конструктивные элементы конечностей изготовлены из алюминиевого сплава, использующегося в авиационной и космической промышленности, и нержавеющей стали. Каждый из суставов оснащен собственным гидравлическим приводом и несколькими высокоточными датчиками, что позволяет регулировать усилие, вращающие моменты и добиться плавности движений.

Исследователи, создавая робота HyQ, преследовали несколько иные цели, нежели преследовала компания Boston Dynamics, ориентировавшаяся в первую очередь на военную область.

В первую очередь робот HyQ предназначен для участия в операциях по поиску и спасению пострадавших в районах катастроф и стихийных бедствий.

Его использование может принести неоценимую помощь при работе в районах, загрязненных токсичными химическими или радиоактивными веществами. Кроме этого,

робот HyQ является универсальной экспериментальной платформой, которая может использоваться другими исследователями для изучения технологий автоматического перемещения на конечностях, принципов биомеханики, автономной навигации и других областей робототехники.

Кроме всех вышеперечисленных достоинств,

проект HyQ имеет самое главное достоинство, он является совершенно открытым проектом, в рамках которого публикуются все чертежи его конструкции, схемы системы управления и код программ для множества микропроцессоров, управляющих работой различных узлов этого робота.