Мы задумываемся о разработке робота-охранника периметра c использованием софта, который мы разработали для нашего робота для сбора мячей для гольфа. Когда мы определились с техническими требованиями, начали искать что подобного есть интернете. Так мы нашли проект Золотоева Андрея. Гусеничную платформу для исследовательского робота.

Андрей рассказал, как к нему пришла идея данного проекта и где можно посмотреть видео-инструкцию сборки гусеничной платформы с моторами от гироскутера.

Как пришла идея сделать гусеничную платформу – не помню, ещё 30 лет назад собирал гусеницы из двужильных алюминиевых проводов, используя оплётку, как трак, и сам жёсткий провод, как втулку. Разбирал железный будильник и баснословно дорогой, по тем временам, аудиоплеер, добывая моторчик, шкив и резиновый пассик, подавая вращение на меньшую шестерню будильника, я получал конский крутящий момент на большой шестерне, это и было сердцем любой игрушки!

Недавно взялся за старое, благо теперь не нужно ничего выдумывать, гусеницы готовые, моторы, контроллеры и прочие компоненты доступны. Только приложить руки и голову, пару экспериментов, главное не слушать советов по пути, а то все опытные, каждый уже делал нечто подобное и лучше знает!

Готовые гусеницы – это то, что вызывает больше всего вопросов – От чего, почём, где?

Гусянка называется Муравей от компании композит, трак, длина 2200, ширина 22 см, многослойная, крайне прочная, тип зацепления – цевочное, но можно и за шипы цеплять.

Очень тяжёлая 7 кг и слишком толстая для такого типа транспорта, дело в том что я использую её для детского развлекательного транспорта, потому что длины не хватает чтобы сделать взрослый с большими мощными моторами, но при этом слишком жёсткая и поглощает много энергии и КПД на крутых сгибах вокруг катков, вот бы сделать её тоньше!

Ведущая звезда от снегохода Буран, вал режется пополам, несколько токарных манипуляций, цепная звезда от мотороллера «Муравей» – самая маленькая и самая большая, они дают 1:3 и снимают несущую нагрузку с двигателя. Цепи растягиваются, как резинка от трусов, всё не могу понять – при цене 960 руб. они не могут сделать её качественно и это при том, что нагрузка-то совсем не большая. Поэтому необходим механизм преднатяжения.

Двигатели! Двигатели идут от гироскутера, пришлось разобрать с десяток различных гириков и столкнуться с 6–8 типов моторов, самый мощный, что мне встречался, это с магнитами 30*3 мм и 5 жил 350 ватт при 36 вольтах и 500 ватт при 48 в.

Есть моторы от гироскутера kiwano, у них около 400 и 500 ватт, но такие мне не попадались.

Нужно отметить что даже самый маленький двигатель с обмоткой в 3 жилы и магнитом 25*2 выдавал полноценный и почти сравнимый крутящий момент с той лишь разницей, что через 20 мин катания нагрелся более 70 град. А это, как известно, полная гибель магнитов.

При 36 вольтах мы получаем максимальную скорость 5 км/ч при 48 – 8 км/ч. Но при этом тяга на мой взгляд потянет за собой машину, а на себе более 200 кг. Конечно же в ущерб.

Драйверы – вот это серьезная тема, по началу я использовал разработку выпускника MIT Бенжамина Веддера VESC, но чувак оказался хоть и гениальным, но жадным! (шутка) и стоили они 100 у.е., и не было аналогов, тогда я с дури купил 6 шт., как через полгода появились точные копии за 50 у.е. Ууууееееее, ну да ладно!

Подключаю напрямую к RC пульту, хотя в самом драйвере предусмотрено управление и ручкой газа и через BT модуль. Этот драйвер выжимает из мотора весь заложенный потенциал. Есть плавный пуск, резкий реверс и рекуперация ( хотя на танке это не актуально!), и главное при таком размере вывозит 2–3 кВт, при этом не особо нагреваясь.

Аккумулятор lifepo4, поскольку подразумевается, что это зимнее развлечение, то и аккумулятор не должен боятся холодов, и это то, что остановит многих, перед тем как взяться за этот проект, ибо совершенно конский ценник под 30.000р

На удивление показывает себя реально хорошо, более 2 часов активного катания хватает 24 ач зимой.

Цена

Изначально я, конечно, рассматривал это как бизнес, но когда подсчитал что себестоимость с аккумулятором подошла к 100 000р и продать такой танк хотя бы с прибылью 20 000 оказалось практически нереально. Мало кто может позволить себе такое развлечение даже для сдачи в аренду. А многие отцы мечтают построить своим детям, что-то подобное, при этом имея разный уровень технических навыков. Поэтому я выложил гайд по сборке на свой ютуб канал, где подробно описываю, как можно собрать такой и не только такой транспорт для себя и своих детей. Чтобы приблизиться к той детской радости, о которой сами уже стали забывать.

Могу заявить, что я спец по поиску решений сделать, что угодно из максимально доступных дешёвых компонентов, но даже это не помогло не наделать много ошибок с перерасходом средств.

На моём ютуб канале много проектов, которые мы начали и благополучно завершили, но в планах их ещё больше, подписывайтесь, будет много интересного!

Инстаграм

Автор: Вячеслав Голицын