Автор: Anton Yarkov. Команда Мюнхенского технического университета (TUM Autonomous Motorsport team) только что выиграла первые в мире соревнования беспилотных болидов Formula 3 во время Indy Autonomous Challenge 2021 (далее, IAC 2021) проведённого 23 октября 2021 года компанией Cisco и большим количеством других компаний-партнёров.

Мне, как и, наверное, многим другим, эта область очень интересна. Но было достаточно сложно следить за происходящим в течение двух лет, так как информация появлялась частями и в разных местах, а также в разных интерпретациях. Но сейчас, когда соревнования проведены и сделаны уже первые выводы, самое время взглянуть «под капот» происходящего.

Вы безусловно можете найти всю эту информацию начав с главной страницы соревнований, но это займёт какое-то время. Я потратил два дня только чтобы собрать воедино разные технические детали и сделал это просто из собственного интереса. Так что, надеюсь, кому эта «компиляция» покажется удобной и интересной. В конце я постараюсь дать список ссылок на материалы, он тоже довольно длинный. Также, буду благодарен за корректировки и недостающие подробности от посвященных. Осторожно, под катом огромное количество изображений.

Что вообще только что произошло?

Ну, на самом деле, всё началось не только что, а 16 лет назад, когда в 2005 всем известная около военная организация DARPA провела соревнования первых беспилотных автомобилей Grand Challenge в пустыне Мохав. Это привело к возросшему интересу к этой области и в результате родилось множество R&D команд в разных университетах по всему миру. Небезызвестный учёный и автор курсов по робототехнике и селф-драйвингу Sebastian Thrun (на платформе Udacity), был тим лидом выигравшей тогда команды. В этот раз он был одним из главных эдвайзоров соревнований.

Трасса Индианаполиса – одна из известнейших трасс США для проведения гоночных соревнований. Соревнования IAC состояли из 38 университетских команд со всего мира. В течение года каждая из них прошла серию тестов и испытаний на виртуальных стендах симуляции (уж простите за термин) и было отобрано 9 лучших команд для соревнований на «живых» автомобилях. IAC анонсировали главный приз в 1 миллион долларов, чтобы достаточно простимулировать команды (как и в 2005 году). Стоит ли говорить, что к соревнованиям присоединилось огромное количество технологических компаний-партнёров, множество экспертов из разных областей, а также сотни студентов и даже школьников из физ-мат школ (STEM) штата Индиана. Масштабное, в общем, событие.

Соревнования призваны подстегнуть исследования через быстрый цикл обучения и испытаний для преодоления уже известных (а также открытия новых) на текущий момент сложностей коммерциализации беспилотного транспорта. Это позволяет новому поколению ученых и инженеров начать двигать исследования во всех направлениях.

Гоночный болид

Всем 9 командам был предоставлен практически одинаковый автомобиль. Встречайте, полностью автономный болид Формула 3 от компании Dallara: Dallara AV-21. Автомобиль AV-21 создан совместно двумя подразделениями этой глобальной компании: специалистам штаб-квартиры в Италии в Парме, а также Dallara IndyCar Factory в штате Индиана. Беспилотный автомобиль создан на базе «человеческого» болида Dallara IL-15:

Вот что у него внутри: